气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制

摘要：

针对柔性仿生关节难以实现力与刚度独立控制的问题,建立了一种新的气动人工肌肉等效弹簧模型及关节力和刚度模型,设计了一种双输入双输出滑模控制器,来实现对气动人工肌肉拮抗关节力与刚度的独立控制.最后,搭建了气动人工肌肉驱动的拮抗关节实验平台,在关节位置固定和开放两种状况下进行了实验研究,验证所提方法的有效性;在不同负载情况下进行了对比实验,验证所提方法的通用性.所提出的建模和控制方法综合考虑了仿生关节位置、力和刚度相对独立控制,在机器人与人或环境互相作用的场合有很好的应用前景.

关键词：气动人工肌肉、拮抗关节、刚度控制、滑模控制

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划2015AA042302;国家自然科学基金61573340,61773369

在线出版日期：2018-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：587-596