基于PH曲线的Delta机器人轨迹规划方法

摘要：

针对Delta并联机器人高速作业时笛卡儿空间轨迹不平滑的问题,提出一种基于毕达哥拉斯速端曲线(PH曲线)的轨迹规划方法.首先,利用PH曲线平滑竖直运动与水平运动间的直角过渡部分,确定拾放操作轨迹;然后,利用多项式运动规律对轨迹的1维曲线位移进行规划,确定运动轨迹插补点的位置;最后,以最小化拾放操作周期为目标优化PH曲线参数,得到平滑的运动轨迹.仿真分析表明,基于该方法的拾放操作具有较短的运动周期,轨迹平滑且有较平稳的运动特性;实验结果表明,Delta机器人能够以90次/分钟的速度进行抓取操作,实现了并联机器人的高速作业.

关键词：并联机器人、轨迹规划、毕达哥拉斯速端曲线、参数优化

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家"十二五"科技重大专项2013ZX04007-011

在线出版日期：2018-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：46-55