基于2维激光雷达的小型地面移动机器人自主回收方法

摘要：

为了解决小型地面移动机器人在野外环境中的回收问题,利用2维激光雷达进行环境感知与末端精确引导,设计并实现了一个自主回收系统.首先,提出一种自适应曲率滤波算法预先对雷达数据进行滤波处理.然后,在检测引导目标过程中,结合基于密度和最近邻度量方法对散乱的数据进行聚类,并且利用引导目标和辅助目标之间的几何结构约束进行目标检测与匹配.最后,采用基于影响层划分和候选方向评估的方法进行实时避障与最优行驶方向选择,对机器人进行精确引导,从而实现机器人的自主回收.在野外环境中对该自主回收系统进行验证,对自主回收系统中的若干环节分别进行实验分析.实验结果表明,该方法能够有效地实现小型地面移动机器人在野外环境中的自主回收.

关键词：移动机器人、自主回收、2维激光雷达、精确引导、目标检测

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年基金61603184;核高基国家重点专项2015ZX01041101;江苏省社会安全图像与视频理解重点实验室创新基金30916014107;江苏省自然科学基金青年基金BK20140794

在线出版日期：2017-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：688-696