基于多激光雷达与组合特征的非结构化环境负障碍物检测

摘要：

针对非结构化环境下自主式地面车辆(ALV)的负障碍物检测问题,提出一种基于多激光雷达与组合特征的方法.首先,设计了一种具有互补能力的多激光雷达安装方式.其次,提出了基于幅向局部凸性和后沿壁局部密集特征的64线雷达负障碍物特征点对检测方法,以及基于径向距离跳变和后沿壁局部密集特征的32线雷达负障碍物特征点对检测方法.进而从负障碍物的时空融合角度,采用贝叶斯法则对多传感器多帧特征点对进行融合,然后采用DBSCAN(density-based spatial clustering of applications with noise)对融合后的特征点对进行聚类与过滤.最后对数据进行栅格化,提取负障碍物栅格.实验结果表明,本方法在非结构化复杂地形环境下具有良好的负障碍物检测性能.

关键词：负障碍、激光雷达、非结构化环境、自主式地面车辆

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61473154,61371040,61373063,91420201;国家装备预研领域基金6140312010101

在线出版日期：2017-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：638-651