仿象鼻机械臂的运动学分析及实验

摘要：

提出了一种由形状记忆合金(SMA)驱动的仿象鼻机械臂,它由多个2自由度(DOF)软体单元串联形成,该机械臂具有重量轻、结构紧凑、运动灵活等优点.对软体单元和多单元串联机械臂的运动学模型进行了分析,并对软体单元进行了开环控制实验以验证运动学模型的可靠性.对软体单元进行了闭环控制实验以验证软体单元闭环控制的可行性.

关键词：软体单元、机械臂、形状记忆合金、运动学分析

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61603015

在线出版日期：2017-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：585-594