级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制

摘要：

针对现有单组拮抗式配置的气动肌肉关节输出力小、运动范围不足等问题,设计了一种级联气动肌肉仿人肘关节,采用2组拮抗式配置的气动肌肉驱动关节.建立了仿人肘关节模型,并设计了模糊控制器,将关节柔度C、角度作为模糊控制器的输入,上下臂比例K、PI(比例-积分)参数作为模糊控制器的输出.分别采用PI控制和模糊PI控制进行了肘关节位置跟踪实验,通过实验证明了级联方案设计的合理性以及模糊控制方法的有效性.

关键词：仿人肘关节、关节建模、气动肌肉、模糊控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划2015AA042302;国家自然科学基金51575503;浙江省自然科学基金LY14E05002

在线出版日期：2017-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：474-480