基于改进遗传算法与机器视觉的工业机器人猪腹剖切轨迹规划

摘要：

以猪肉生产线为研究背景,对猪腹剖切工位的自动化改造进行了研究.自动化剖切系统的组成包括6自由度工业机器人、定制工具、PC、摄像机以及悬挂支架等.通过对工业机器人工具坐标系、用户坐标系以及摄像机的标定,建立起"手-目标-眼"之间的空间位姿关系.特征识别算法可以将猪腹轮廓曲线从图像中提取出来并用五次样条曲线对其进行拟合.结合猪腹膜腔生物特征和改进的遗传算法(GA)对样条曲线进行分段轨迹规划.最终将轨迹规划结果按照空间位姿关系转换到笛卡儿空间进行编程.实验目的是利用所推荐的方法高效地将猪腹剖开且不损坏脏腹膜,便于酮体与内脏的后续处理.实验结果表明,工业机器人猪腹剖切方法在切割质量与效率上超越了手工切割,可以满足猪肉生产线要求.

关键词：改进遗传算法、特征识别、工业机器人、猪腹剖切、轨迹规划

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省科技创新重大专项2015106011

在线出版日期：2017-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：377-384