基于模糊强化学习的微创外科手术机械臂人机交互方法

摘要：

为实现微创外科手术机器人的手术姿态调整,提出一种基于模糊强化学习的变导纳人机力交互模型.通过在线学习的方式将人的操作特性考虑到人机力交互过程之中,并能够自适应地调整导纳控制模型以响应操作者的控制意图.通过自行研制的微创外科手术机器人样机进行相关的实验验证,实验结果表明基于模糊Sarsa(λ)学习的变导纳控制模型可实现柔顺自然的机械臂摆位操作,能够满足力交互过程中各阶段的阻尼变化需求,具有较高的可控性和稳定性.

关键词：微创外科手术机器人、人机力交互、强化学习、自适应导纳控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61403107

在线出版日期：2017-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：363-370