蛇形机械臂的设计及控制策略

摘要：

针对现有蛇形机械臂驱动机构繁琐、整机体积过大、模型建立复杂等问题,设计了一种新型蛇形机械臂.采用杠杆型驱动结构,利用1个伺服电机同时控制2根驱动绳索,从而减少驱动数量、降低能耗.利用正交关节实现位置闭环控制,简化运动学模型.同时,针对蛇形机械臂的不同工作环境,提出尖顶从动控制策略及基于位置闭环的控制方法.前者提高了机械臂的柔顺性,控制简单;后者实现了机械臂的空间重复定位.最后,通过实验证明了所设计机械臂的合理性以及控制方法的有效性.

关键词：蛇形机械臂、杠杆驱动、闭环控制、从动控制、重复定位控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：272-281