空间大型机械臂末端12维传感器设计及应用

摘要：

针对空间大型机械臂,设计了12维传感器,在6维力/力矩传感器基础上一体化设计了6维加速度传感器,并集成了基于FPGA(现场可编程门阵列)的高速多通道数据采集系统.采用最小二乘法和静、动态标定方式对力矩和加速度传感器分别进行了标定.设计的传感器具有维间耦合小、集成度高、易于安装、可靠性高等优点.最后,将设计的12维传感器安装在大型机械臂末端,进行了残余振动抑制试验.实验结果表明,利用此12维传感器的加速度信息,可有效地补偿惯性力、抑制机械臂末端的残余振动,设计的传感器合理可行.

关键词：空间机械臂、12维传感器、标定、加速度控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP212;TN247(自动化技术及设备)

资助基金：国家973计划2013CB733103

在线出版日期：2017-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：257-264