基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟装置卸载率分析及评价

摘要：

针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题，提出“卸载率”指标，研究提高系统模拟精度和可靠性的改进方法。首先，基于小变形假设和线性叠加原理，在考虑2维随动系统跟随位置误差和吊索拉力误差的情况下，分别分析臂杆附加应力情况和弯扭复合变形。然后，建立吊索拉力误差和附加应力的线性关系，并获得吊索拉力误差对臂杆附加应力的“影响度”。随后，定义单个吊索“卸载率”和零重力模拟装置“总卸载率”的指标。最后，研究了“卸载率”计算方法和相互关系。

关键词：零重力模拟、空间机械臂、卸载率、性能评价

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51475252，51575292；清华大学自主科研计划2014z22068．

在线出版日期：2016-06-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：293-300