基于修型／射靶算法的工业机器人固定路径时间最优轨迹规划

摘要：

现有方法在求解工业机器人固定路径下的时间最优轨迹规划时，存在计算量大、规划时间长等弊端。为此，首先利用关节空间速度约束不等式，获得关节速度约束下相空间最大速度约束曲线；然后再利用关节加速度/扭矩约束不等式，获得加速度／扭矩约束下的必要最大速度曲线；对这两种最大速度曲线求交集，获得多重约束下的最大速度曲线。最后，采用修型/射靶算法，矫正多重约束下的最大速度曲线，得到最优时间轨迹。通过实验，验证了该算法的高效性和实时性。

关键词：工业机器人、时间最优、多重约束、修型/射靶算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51475185；甘肃省自然科学基金145RJZA091．

在线出版日期：2016-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：233-240