智能空间下基于WIFI指纹定位与粒子滤波的服务机器人复合全局定位系统设计

摘要：

针对机器人在没有任何初始位姿先验知识的情况下，通过传感器感知信息确定位姿的全局定位问题，将智能空间技术与ROS（robot operating system）服务机器人相结合，设计了一种智能空间技术支持下的基于WIFI指纹定位和蒙特卡洛粒子滤波定位的复合服务机器人全局定位系统。在该复合定位方法中，首先利用智能空间中的基于BP（backpropagation）神经网络的WIFI指纹定位对机器人进行粗定位，并将估计位置与估计误差发送给ROS服务机器人；在粗定位的基础上使用蒙特卡洛粒子滤波算法方法最终获得服务机器人的精确位置。实验结果表明，本文设计的系统实现了ROS机器人与智能空间之间的零配置与松耦合，可有效地提高服务机器人全局定位精度，缩短计算迭代时间。

关键词：服务机器人定位、智能空间、WIFI指纹定位、粒子滤波器、复合定位

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61305122，61573216；中国博士后科学基金2014M561928；山东省博士后基金201502023；山东省自然科学基金ZR2015FM007；山东省优秀中青年科学家科研奖励基金BS2014DX010；山东大学人才引进与培养类专项基金2015TB009；山东省科技重大专项新兴产业项目2015ZDXX0101F03；泰山学者工程专项经费．

在线出版日期：2016-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：178-184