10.13973/j.cnki.robot.2016.0169
室内环境的元胞自动机SLAM算法
针对人工室内环境的同时定位与构图(SLAM)问题,将元胞自动机(CA)引入到传统SLAM算法的迭代过程,建立“SLAM-CA生长-重定位”的闭环作用机制。利用室内规则环境的特性,以及大多数室内机器人应用领域已知先验地图的特点,对室内SLAM问题开展针对性的研究。通过仿真与实验证明,针对人工室内环境,该算法使得墙壁、出入口与直角特征更加明显,“穿墙”现象得到一定程度解决,改善了构图效果,提高了定位精度和路径规划可行性。
同时定位与构图、元胞自动机、移动机器人、自主导航
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TP301.6(计算技术、计算机技术)
国家基金委-广东省联合基金重点项目U1401240;国家自然科学基金51375095;国家国际科技合作专项2015DFA11700;广东省自然科学基金S2013020012797,2015A030308011;广东省省级前沿与关键技术创新专项资金2014B090919002,2015B010917003.
2016-04-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
169-177