10.13973/j.cnki.robot.2016.0144
并联2-UPS/RRR踝关节康复机构及运动性能分析
为了帮助患者恢复踝关节运动能力,在分析现有踝关节康复机器人机构的基础上,提出了一种简单、实用的3自由度2-UPS/RRR并联机构。该机构约束支链与动平台的设计,保证了机构的旋转中心与不同患者的踝关节旋转中心重合。计算了自由度,并应用解析法给出了机构的运动学逆解,建立了速度雅可比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了满足训练要求的机构工作空间。最后基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能,结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性。而且机构采用非冗余电动机驱动,结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积,相比当前的踝关节康复机构更具优势。
踝关节康复、并联机构、灵活性、刚度特性、非冗余
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61273342;北京市自然科学基金3132005,3113026.
2016-04-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共10页
144-153