腱驱动空间五指灵巧手控制系统研究

摘要：

以适用于空间在轨服务的腱驱动五指灵巧手为研究对象，设计具有一定实时性的控制系统。为满足腱驱动灵巧手多指操作对同步性和实时性的特殊要求，提出基于RTX（real time extension）共享内存的模块化软件架构，可集成人机交互、虚拟显示、遥操作以及数据传输等模块，具有扩展性好、结构清晰、传输效率高的优点。针对腱驱动耦合的问题，提出关节空间到腱空间的解耦矩阵，并据此给出实时多指协调运动控制方法，以确保各手指同时到达期望位置，减小腱驱动迟滞造成的不利影响。最后通过多指灵巧抓取以及遥操作实验，验证所提控制系统的稳定性、可靠性。

关键词：在轨服务、五指灵巧手、共享内存、多指协调

所属期刊栏目：38

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金NS2015085．

在线出版日期：2016-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：129-134