多无人机交会过程的协同航迹规划方法

摘要：

交会过程是多无人机(UAV)协同控制的重要组成部分,为此提出一种无人机恒速飞行交会过程的协同航迹规划方法.为兼顾航迹较短的迂回机动和航迹较长的盘旋机动方式,无人机实时计算至目标的最小机动距离,生成最短Dubins路径作为航迹参考.近程无人机在其基础上重新规划生成等待机动航迹,补偿与远程无人机的航程差.远程无人机同样根据该过程调整航迹,实现同时到达对目标的可攻击范围.无人机在该范围内沿Dubins路径飞行,以最小化执行时间,降低风险.仿真结果表明,所规划的协同航迹可实现无人机在目标可攻击范围的交会,同时控制规律容易实现,验证了算法的可行性和有效性.

关键词：无人机(UAV)、协同控制、航迹规划、交会过程、Dubins路径

所属期刊栏目：37

分类号：V19(航空、航天的应用)

资助基金：国家自然科学基金61171189;上海航天科技创新基金SAST201312

在线出版日期：2015-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：621-627