一种新型轮腿式移动机器人的参数设计与实验研究

摘要：

面向复杂未知环境探索作业对移动机器人的重大重要需求,借鉴3轮辐型轮腿越障能力强和弧形轮腿缓冲减振好的优势,提出一种新型轮腿式移动机器人.以攀爬楼梯为越障任务和设计目标,从静力学角度分析机器人轮腿与楼梯台阶不产生滑移的条件,得出机器人可跨越楼梯台阶的必要条件.从几何学角度规划一种机器人高效攀爬楼梯的轨迹,据此完成机器人轮腿结构的参数设计,并研究轮腿结构参数对机器人抗冲击能力和续航能力的影响规律.最后,通过软件仿真和爬楼梯实验验证上述工作的可行性和有效性.

关键词：移动机器人、轮腿结构、爬楼梯、参数设计

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：教育部博士点基金2012003211003

在线出版日期：2015-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：538-545