机械式仿骨骼肌变刚度机构原理及设计

摘要：

随着物理性人机交互的增加，人机安全性等问题引起关注。应用于机器人关节中的机械式仿骨骼肌变刚度机构因其能够模仿骨骼肌的变刚度特性，故可以解决人机安全性和未知环境适应性等问题。通过对国外机器人变刚度关节结构设计的研究，总结了机械式仿骨骼肌变刚度机构的非线性变刚度原理，将其结构设计实现方法分为5类，并分析了这5类结构设计实现的优缺点，为设计安全性高、适应性强的机器人提供参考和依据。

关键词：仿骨骼肌机构、机器人关节、变刚度特性、非线性

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省高等学校创新团队项目LT2014006．

在线出版日期：2015-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：506-512