基于6参数模型的6R串联机器人运动学参数辨识

摘要：

为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象，基于一种6参数模型，在DH（Denavit-Hartenberg）法建立的杆件坐标系上建立了6R串联机器人的误差模型，并给出了参数转化公式．设计了计算机仿真实验，在存在驱动器、测量仪器随机噪声误差的条件下对比了使用MDH（改进DH）参数误差模型和6参数模型的仿真辨识效果．6参数模型和MDH模型辨识后定位平均误差分别降低了96.1%和52.9%．结果显示6参数模型具有良好的完备性、连续性．6参数模型的误差参数范围可以从制造公差中得出，辨识速度高于MDH模型，通过公差控制参数范围，消除了没有达到极小性要求对误差辨识的影响．应用此方法对一台SR165型机器人进行参数辨识，定位平均误差由2.5 mm降低至0.35 mm．

关键词：工业机器人、结构误差、参数辨识

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省科技创新重大专项项目--智能型搬运与加工机器人201302001．

在线出版日期：2015-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：486-492