基于代价地图和最小树的移动机器人多区域覆盖方法

摘要：

提出一种基于代价地图和最小树的多区域覆盖方法。首先，确定先验静态地图的栅格代价，并将静态地图转化成动态代价地图；然后，将代价地图分割成若干个区域块，对区域块再作Boustrophedon单元分割处理，得到子区域信息；最后，根据子区域间的邻接关系构建图，图中的各节点代表一个子区域。将基于最小树的子区域规划算法应用于该图得到子区域规划序列，应用基于代价地图和Dijkstra算法的区域转移算法得到区域间转移路径，子区域内使用往返覆盖策略，以此实现区域的全覆盖。将本文提出的多区域覆盖方法在线应用于多种结构场景中，实验结果表明，相对于传统的区域覆盖方法，本文方法可以有效提高移动机器人区域覆盖的效率。

关键词：移动机器人、区域覆盖、代价地图、最小树、Dijkstra算法

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61375079．

在线出版日期：2015-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：435-442