一种混合驱动柔索并联仿生眼的轨迹规划

摘要：

在与眼球运动相关的解剖学和运动学的基础上，设计了一种符合Listing定理的基于混合驱动柔索并联机构的3自由度机器人仿生眼。通过矢量封闭方法建立了逆运动学模型，求解出柔索并联机器人的雅可比矩阵和结构矩阵。利用达朗贝尔定理建立柔索并联机器人的力矩平衡方程组，采用广义逆矩阵的相关理论，以柔索张力矢量的2范数最小为目标进行张力优化。用蒙特卡洛方法计算出仿生眼球可达工作空间。最后，在Simulink环境下进行仿真，规划运动轨迹并得到柔索并联机器人运动特性的仿真结果，证明了本文设计的机构符合Listing定理。结果表明：基于混合驱动柔索并联机构的机器人仿生眼结构合理，数学模型正确。

关键词：机器人仿生眼、柔索并联机器人、轨迹规划、张力优化

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目61233010；国家自然科学基金青年基金项目61305106，51305271．

在线出版日期：2015-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：395-402