基于视觉特征的大范围地形感知

摘要：

提出了一种基于视觉特征的移动机器人大范围地形感知方法。该方法采用由近及远的学习策略：首先，将获取的图像分割并进行尺度归一化，提取样本中反映颜色的色相特征和反映纹理的局部二值模式（LBP）特征作为描述子；其次，利用双目视觉将近景的一部分地形样本分为障碍与地面，将这些样本作为有标签的训练数据构建分类器分类未知样本；最后，基于后验概率定义可信度，对可疑的样本进行重分类，提高最终分类准确率。实验结果表明，该方法可以准确且稳定地实现大范围地形感知。

关键词：地形感知、障碍检测、色相特征、LBP特征

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61203253，61233014；山东省优秀中青年科学家科研奖励基金BS2013DX023；计算智能与信号处理教育部重点实验室开放课题．

在线出版日期：2015-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：369-375