空间网格化的机器人变参数精度补偿技术

摘要：

现有的机器人参数辨识的方法所能提高的绝对定位精度有限，是由于关节和连杆柔度等非几何因素造成误差在空间中分布不均匀．为此，本文提出了一种变参数误差模型．由于各轴之间耦合，为了便于求解，提出采用空间网格来处理该变参数误差模型，同时提出了一套规则的参数辨识采样点选取方法．利用改进型的Levenberg-Marquardt迭代最小二乘法求出各网格对应的参数误差的全局收敛解．最后，利用激光跟踪仪在KUKA工业机器人上进行运动学标定验证补偿效果．验证结果表明：能将机器人的绝对定位精度平均值从0.901 mm提高到0.115 mm．

关键词：绝对定位精度、变参数、空间网格、改进型Levenberg-Marquardt迭代最小二乘法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475225；江苏省科技支撑计划资助项目BE2011178；航空科学基金资助项目2013ZE52067．

在线出版日期：2015-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：327-335