基于平面约束的欠驱动爬壁机器人手眼标定方法

摘要：

欠驱动机器人因难以像全主动关节机器人一样形成多种空间位姿，故无法直接使用经典的手眼标定方法．为解决这一问题，本文建立了其数学模型，并提出了一种基于平面约束的手眼标定方法．在该方法中，末端执行器的运动被约束于3维空间内的已知平面上，手眼标定的姿态矩阵和平移向量分别通过纯平移与纯旋转运动模式，结合对应的标定图像进行解耦求解．蒙特卡洛仿真实验结果表明，该标定算法有效、准确，且对噪声具有较好的鲁棒性．在所开发的欠驱动爬壁机器人上进行的实际试验中，定位误差被控制在1.5 mm以内．结果表明该标定方法简便易行，精度满足要求．

关键词：机器视觉、欠驱动机器人、手眼标定、平面约束

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475259；国家863计划资助项目2007AA04Z258．

在线出版日期：2015-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：271-276,285