宏微结合的多机械手微装配机器人系统

摘要：

为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题，研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统。该系统有6个机械手，每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成。分别针对5种不同结构类型的零件，设计了5种异形零件夹持器。通过给镜头配置高精度的位移平台，实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测，可实现±9μm的装配精度。通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略，设计了过盈配合件的装配方法。使用该微装配机器人开展了微装配实验，实验结果表明该微装配机器人系统是可行的，基本能实现既定的装配要求。

关键词：微装配机器人、多机械手机器人、显微视觉、微夹持器

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61227804，61105036．

在线出版日期：2015-02-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：35-42