基于单胺类神经递质调节发育算法的机器人视觉定位

摘要：

针对基于普通发育算法实现机器人视觉定位任务时需分配大量神经元的问题，提出一种基于单胺类神经递质调节发育算法的机器人视觉定位方法。首先引入在脑内控制多种生理功能的多巴胺（dopamine）与5-羟色胺（serotonin）的单胺类神经递质理论，实现神经调节作用；然后结合普通发育算法，建立基于神经递质调节的发育算法。机器人采用自主试错策略完成强化学习过程，存储“记忆”，并可动态改变学习速率，最终实现视觉定位任务。实验结果证明该方法仅需提前配置与所需相关知识概念个数相同数量的神经元，显著减少了所需神经元数量，提高算法效率。

关键词：神经递质调节、多巴胺、5-羟色胺、机器人、视觉定位

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z246；教育部重大创新工程培育资金资助项目708045．

在线出版日期：2014-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：362-368