视网膜血管搭桥手术机器人系统的研究

摘要：

针对医生人工操作的生理学颤抖造成视网膜血管搭桥手术成功率低的问题，提出了用于辅助医生进行手术操作的机器人系统。在借鉴眼科显微手术机器人系统研究经验的基础上，基于视网膜血管搭桥手术的过程和特点，提出了合理的机器人系统整体设计方案，介绍了机器人的关键机构设计。对临床应用进行了初步探讨，确定了视网膜血管搭桥手术机器人系统的人机协同操作手术流程，提出了手术环境布置方案。最后，在开发研制原理样机的基础上列出了机器人性能指标，对视网膜表面平行运动进行了轨迹规划和仿真，在乒乓球模型上进行了可行性分析实验，并提出了安全保障措施。实验表明，系统设计满足要求，可以初步完成手术动作。

关键词：眼科、视网膜血管搭桥手术、机器人、远程运动中心

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175013；浙江省医药卫生部共建基金资助项目WKJ2010-2-018．

在线出版日期：2014-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：293-299