一种桨身融合蛇形两栖子母机器人的机构设计和运动学仿真

摘要：

为实现机器人拓展仿生、多模式运动、多子体协作等要求,完成了一种新型两栖机器人的机构设计.将蛇形机器人和类水母的游动方式相结合,区别于传统的轮桨鳍腿足等设计理念,参照翼身融合、船桨划水以及壁虎断尾的原理,分别采用了桨身融合、桨叶可开合和子母分体等新概念.为验证设计,研制了包括子体、关节部和分体部在内的机器人各部分.最后通过各运动机构的数学模型结合UG运动机构仿真、MATLAB数值分析和实物试验验证了机器人各部分设计的合理性和可行性.

关键词：桨身融合体、子母分体、两栖蛇形机器人、机构设计、运动学

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金委员会及香港研究资助局联合科研基金资助项目61261160497;北京市科技计划课题Z121100001612007;北京市教委市属高校创新能力提升计划资助项目PXM2013_014224_000093

在线出版日期：2014-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：224-232