基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人设计与研究

摘要：

为辅助对患肢进行高强度标准化康复训练工作,研制了一种基于外骨骼原理的可穿戴式4自由度上肢康复机器人.该康复机器人可实现肩关节水平方向外展/内收、竖直方向上摆/下摆和旋转运动以及肘关节的屈/伸运动.首先根据康复医学原理确定出人手臂各关节的运动角度范围,并在确保驱动力矩最小的原则下进行结构设计.然后,对各结构进行了运动学与动力学仿真分析,并据此对结构进行优化.最后,设计了康复机器人在连续被动康复运动(CPM)模式下的控制系统.实验结果表明,此结构方便穿戴于人体,机器人的运动自由度与人体运动自由度同轴,能有效地对患肢前、后臂各部位进行支撑和牵引,精确地施加牵引力于上肢的各关节.

关键词：外骨骼、康复机器人、ADAMS优化、连续被动康复运动

所属期刊栏目：36

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175268,11102090;教育部博士学科点专项科研基金资助项目20113219110004

在线出版日期：2014-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：147-155