一种基于动力学模型的高速轮式移动机器人漂移运动控制方法

摘要：

针对高速轮式移动机器人,提出了一种漂移运动控制方法.首先以统一轮胎模型为基础建立了移动机器人在复杂工况下的动力学模型;针对系统模型非线性、强耦合等特点,利用反馈线性化的方法设计了一种基于动力学模型的漂移运动控制器,该控制器实现了对目标姿态角及角速度的跟踪控制;针对现有视觉、GPS等测量手段实时性差、不能满足漂移运动任务的缺点,设计实现了位置速度测量单元.仿真及实验验证了该控制器的有效性.

关键词：轮式机器人、高速漂移、动力学建模、方向控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61105096;国家863计划资助项目2012AA041403;南开大学基本科研业务费资助项目

在线出版日期：2014-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：137-146