基于多路显微视觉的微零件自动对准策略

摘要：

基于对显微视觉系统成像特点的分析,针对搭建的微装配实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的微零件自动对准策略,实现了毫米级复杂几何结构微零件的自动对准.基于显微视觉成像模型,推导了基于多路显微视觉的微零件运动控制的图像雅可比矩阵,证明了显微视觉引导下位置控制的图像雅可比矩阵为常数,并通过微零件的主动运动,实现了对图像雅可比矩阵的在线自标定.采用增量式PI(比例—积分)控制方式实现了对微零件快速有效的运动控制.实验结果验证了所提方法的有效性.

关键词：图像雅可比矩阵、视觉伺服、位姿对准、显微视觉、微装配

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61105036,61227804

在线出版日期：2014-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：69-75