足式水上行走机器人智能控制方法设计

摘要：

以蛇怪蜥蜴为仿生对象,设计了一种足式水上行走机器人.鉴于水面环境的复杂性,提出利用计算机仿真的方法构建足式水上行走机器人及其外界环境整个系统的数学模型.分析了现有的ZMP (zero moment point)算法难以适用足式水上行走机器人控制的原因,提出机器人的CPG (central pattern generator)模糊控制方法.设计了足式水上行走机器人的CPG控制器和模糊控制器,进行参数分析,完成了机器人整个控制系统的搭建,并进行了仿真验证.最后进行了机器人户外水上行走实验,测定了水上行走过程中的实时偏角.实验结果表明该控制方法有效.

关键词：足式水上行走机器人、智能控制、CPG模糊控制器、计算机仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905175;国家973计划资助项目2011CB302106

在线出版日期：2014-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：49-56