基于多元M序列的人工路标设置方法

摘要：

针对基于路标组的机器人定位方法中存在的定位不确定性问题,提出一种基于多元M序列的人工路标设置方法.利用多元M序列的最长周期特性,使用最少种类的路标,生成满足路标组全局唯一性要求的路标设置方案.该方法通过减少路标种类来扩大路标特征差异,进而提高定位对测量噪声的抗干扰能力.该方法在变电站巡检机器人系统平台上的实验,以及在不同测量噪声条件下的仿真结果,表明了其有效性.

关键词：M序列、巡检机器人、全局定位、人工路标

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国际热核聚变实验堆ITER计划专项国内研究2012GB102001;国家自然科学基金资助项目60934006

在线出版日期：2014-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：29-35