移动机器人6轮导杆联动式悬架设计及其平稳性分析

摘要：

根据移动机器人运行的地形条件,综合考虑爬越障碍、地形适应、主体平稳等因素,提出新型6轮导杆联动式悬架.介绍了悬架的组成和工作原理,建立了主体在路面上运行时车轮、地面与悬架组成的机构学模型,并从自由度计算的角度分析了悬架的地形适应性.运用Pro/E软件建立悬架参数化模型,并导入Pro/Mechanism中进行了单轮、双轮提升车体平稳性仿真试验,测出前、中、后轮高度独立和共同变化时车体的欧拉角;然后在ADAMS中仿真了悬架在综合地形下的通过性;最后利用初选参数制成物理样机,并用样机进行了爬坡、越障性能试验.测试结果表明:基于该悬架的移动机器人地形适应性强,各轮载荷分配均匀,能够爬越350 mm的垂直障碍.

关键词：移动机器人、行走机构、悬架、地形适应性、平稳性

所属期刊栏目：35

分类号：TH113.2

资助基金：国家自然科学基金资助项目 51005237

在线出版日期：2014-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：665-671