基于多空间机器人系统的非合作目标联合定位技术

摘要：

针对测量设备在多空间机器人在轨服务系统中的配置特点,提出了基于分布式滤波的非合作目标联合定位方法.首先定义了基于多空间机器人的非合作目标联合定位任务,随后建立了联合相对测量模型,推导了多空间机器人相对动力学的一般形式;设计了集中式联合定位滤波算法；在此基础上,为减少滤波迭代过程中的计算量,进一步提出了基于分布式滤波的联合定位算法；采用线性系统能观性理论,对滤波算法的稳定性进行了评估.最后,搭建了半物理实时仿真系统,对基于分布式滤波的联合定位算法进行了仿真验证,仿真结果表明联合定位算法具有较好的稳定性和较高的精度.

关键词：多空间机器人、非合作目标、联合定位、实时仿真

所属期刊栏目：35

分类号：V448.2(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家自然科学基金资助项目11102018

在线出版日期：2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：249-256