铰接式五轮移动机器人接地角估计及滑转测量
对一种铰接式移动机器人穿越崎岖地面时的运动学进行了建模和分析.推导了基于轮式机器人的完整6自由度运动模型,对各个与地面接触的轮子分别进行了微分运动学推导.在推导过程中,考虑了前后倾角及侧倾角.之后,给出了正向和逆向运动学模型.在这个过程中,考虑到了车轮地形接触角度和车体打滑的存在.因此在刚体运动特点的基础上,根据各个部分之间的速度关系,做出了接触角估计.并在车体上安装一个被动式的第5轮,根据其运动学模型,提出了一种滑转估计方法.分别在崎岖地形和沙地上进行了实验验证,证实了本文提出的接触角和滑转估计方法的有效性.
轮式机器人、运动学、接地角、滑转率
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目60775060;黑龙江省自然科学基金资助项目F200801;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20102304110006,20122304110014;哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目2012RFXXG059
2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共10页
208-217
