基于不确定性分析的自主导航轨迹评测方法

摘要：

为满足自主导航轨迹定性和定量评测要求,提出一种基于不确定性云模型的轨迹分析计算方法.该方法通过提取机器人自主行驶和避障行为中的运动轨迹特征,建立对应的方位偏离、方向偏差和避障安全距离轨迹特征云模型,以云模型的期望作为轨迹特征基本度量,以熵和超熵表达特征所具有的模糊性和随机性.利用云模型所具有的不确定性度量优势,反映系统自主导航过程中的瞬时状态和系统稳定性.实验结果表明,该方法能够有效评估自主导航系统轨迹数据,并能够弥补基于增强学习的方法无法直观反映系统评价稳定性的不足.

关键词：轨迹评测、自主导航、不确定性分析、云模型

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划重点资助项目90820306

在线出版日期：2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：194-199