基于动态视觉引导的外科手术机器人器械臂运动方法
为使医生能够根据手术机器人提供的腹腔镜视觉环境,进行符合视觉习惯的手术操作,通过深入研究微创腹腔手术机器人系统的持镜臂和器械臂运动学模型,以器械臂相对于持镜臂视觉坐标系的运动学反解为基础,建立一种基于3D动态视觉窗口引导的器械臂运动算法.最后使用Matlab软件Simulink和SimMechanics工具箱分别进行基于理论算法和机构模型的仿真实验,仿真结果显示运动算法的理论变化量和实际变化量均相等.通过多组数据说明了器械臂运动方法的正确性和可行性.
外科手术机器人、运动方法、动态视觉引导、仿真分析
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61203358/F0306;中央高校基本科研业务费重大项目培育计划资助项目HEUCFZ1214;高等学校博士学科点专项科研基金-新教师类资助项目20102304120006;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目SKLRS-2010-MS-04;哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目2012RFQXS067
2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
162-170
