一种基于指数积的串联机器人标定方法

摘要：

给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端执行器误差与关节旋量误差及零位旋量误差间的线性化模型.给出一种基于最小二乘法的串联机器人运动学参数标定模型,并通过伴随变换的方法实现运动学参数识别过程中关节旋量坐标的更新.一种6自由度串联机器人的标定仿真实验表明参数标定过程能够快速地收敛到稳定值,标定结果能有效地补偿末端执行器的位姿误差.

关键词：串联机器人、指数积、参数标定

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2007AA041703;国家自然科学基金资助项目60905048;机器人学国家重点实验室自主课题RLZ200802

在线出版日期：2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：156-161