液压驱动四足机器人单腿竖直跳跃运动分析与控制

摘要：

针对非结构化环境下四足机器人高速高机动性要求,提出一种液压驱动单腿结构模式.面向竖直跳跃运动,建立液压驱动结构模式下单腿二阶段运动学模型和三阶段动力学模型；进行竖直跳跃运动状态分析、单腿整机质心以1.5 m/s速度瞬时起跳的竖直跳跃运动逆解和仿真；并对竖直跳跃运动过程中地面冲击对机体结构的影响、髋关节和膝关节液压缸动作特性和输出力特性及液压设计等进行讨论.同时,考虑单腿竖直跳跃的周期性,应用液压偏置单腿动力学模型,采用PD迭代学习控制算法进行关节轨迹跟踪控制.仿真结果表明轨迹跟踪迅速收敛且鲁棒性好,为后续样机研究提供设计和控制依据.

关键词：液压驱动、单腿、竖直跳跃、迭代学习控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2011AA041001;国家自然科学基金资助项目51275413;西北工业大学研究生创业种子基金资助项目Z2012043

在线出版日期：2013-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：135-141