基于无源性理论的柔性关节控制器设计

摘要：

为了提高柔性关节机器人的轨迹跟踪精度和抖动抑制能力,设计了一种基于无源性理论的柔性关节控制器.通过Simulink仿真验证和简化了该控制器,使其更加适合于多自由度机器人的控制.用于实验的7自由度机器人采用DSP+FPGA结构,数字信号处理器(DSP)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)分别实现非线性部分和线性部分计算,避免了由于自由度的增加引起的关节控制器性能变化.实验结果表明,与传统的PD控制相比,基于无源性理论的柔性关节控制器具有力矩波动小以及抖动抑制快、稳态精度高等优点.

关键词：柔性关节、无源性、现场可编程逻辑门阵列、抖动抑制

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175107;国家863计划资助项目2008AA04Z602

在线出版日期：2013-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：23-31