预选择最小距离指标的冗余机器人动态避障算法

摘要：

从冗余机器人动态避障的实时性出发,提出了一种预选择最小距离指标.利用方向包围盒OBB(oriented bounding box)进行建模,通过相交测试,在计算实时距离之前剔除安全杆件,并采用局部映射距离计算方法,利用目标点坐标值直接得出实时最小距离.在此基础上,建立与最小距离相关的避障增益和逃逸速度,利用冗余机器人零空间映射矩阵进行避障路径规划.最后,通过仿真证明了利用预选择最小距离指标进行动态避障的有效性和高效性,与传统避障算法相比,整体规划时间减少了15.5％.

关键词：冗余机器人、动态避障、距离指标、相交测试

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175080;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2012RC0504

在线出版日期：2013-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：17-22