双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测

摘要：

多足爬壁机器人在利用负压吸附墙面时要求吸附模块底面与墙面平行,因此需要检测与控制吸附模块相对于墙面的位姿.为解决此问题,本文提出了一种基于距离传感器的吸附模块位姿非接触式检测方法.在简要介绍应用主体双足爬壁机器人W-Climbot之后,建立了吸附模块关键位姿(吸附模块相对于目标吸附面的距离和倾角)的理论计算模型,并分析了机器人可靠吸附的条件;然后开发了相应的具有位姿自主检测功能的吸附模块;最后进行了实验验证,根据测量结果对实验数据进行了误差分析和修正.实验表明,该方法简单有效,测距精度可达1 mm,测角分辨力可达0.3°,满足双足爬壁机器人自主攀爬的实际使用需求,也可作为诸如真空吸附等相关工业应用的自动化解决方案.

关键词：位姿检测、爬壁机器人、非接触式检测、误差分析

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金支持项目50975089;国家863计划资助项目2009AA04Z204;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目200805611091

在线出版日期：2013-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：758-763