基于自然正交补的真空机器人动力学建模

摘要：

基于自然正交补方法,推导出了一种真空并联机器人简洁的动力学模型.首先得到真空并联机器人的等效串联模型,并获取其运动学正反解.然后用利用自然正交补的理论给出真空机器人的动力学模型.通过仿真实验,可以验证该方法的可行性和有效性.

关键词：自然正交补、真空机器人、动力学

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项资助项目2009ZX02012

在线出版日期：2013-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：730-736