空间大型末端执行器抓捕容差优化及其仿真

摘要：

为了使空间大型末端执行器的抓捕操作性能得到最大程度的发挥,不同于传统的从机构设计角度得到末端执行器固定抓捕容差的方法,本文从优化设计学的角度出发,根据末端执行器的工作过程及其原理,将抓捕容差划分为捕获容差和拖动容差两部分,通过分析影响大型末端执行器抓捕容差的结构因素,分别建立了末端执行器捕获容差和拖动容差的数学优化模型,并基于线性加权法和惩罚函数法获得了抓捕容差最优值(128.58 mm,128.58 mm,100 mm,15.12°,15.12°,16.32°)T,同时得到了末端执行器本体相对应的结构参数.最终,采用仿真研究方法进行了抓捕容差优化及抓捕性能实验研究.实验结果验证了理论分析的正确性,证明本文提出的末端执行器数学优化模型合理,优化算法正确.

关键词：大型末端执行器、抓捕容差、优化设计、仿真研究

所属期刊栏目：34

分类号：V423.7(火箭、航天器构造（总体）)

资助基金：东北电力大学博士科研启动基金

在线出版日期：2013-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：715-721