双臂空间机器人捕获运动目标的自主路径规划

摘要：

针对双臂空间机器人系统捕获运动目标的规划问题,提出了自由漂浮和基座姿态受控两种模式下的自主路径规划方法.首先根据手眼相机测量结果,规划各机械臂末端的运动速度,然后采用阻尼最小二乘法求解所推导的微分运动学方程,得出各关节的期望角度和期望角速度,作为关节控制器的输入,直到满足抓捕条件.最后建立了双臂空间机器人系统的多体动力学模型并开展仿真研究,仿真结果证明了所提方法的有效性.

关键词：空间机器人、双臂协调、目标捕获、路径规划

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175098;航天科技创新基金资助项目CASC201102

在线出版日期：2013-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：704-714,736