基于概率数据关联交互多模滤波的移动机器人未知环境下动态目标跟踪

摘要：

为了解决未知环境条件下自主移动机器人机动目标跟踪问题,提出了一种概率数据关联交互多模滤波算法.算法基于全协方差扩展式卡尔曼滤波框架,系统状态由机器人状态、环境特征状态以及目标状态联合构成,采用交互多模滤波方法解决了机动目标运动过程中的模式不确定问题.针对实际应用中目标存在伪观测值的问题,在不同运动模式滤波器中采用概率数据关联方法加权计算不同观测值对系统状态更新的贡献.仿真实验验证了算法对机器人状态、环境状态以及机动运动目标状态的估计准确性,证明了算法对机动运动物体的跟踪能力,以及对于目标伪观测值的处理能力,实体机器人实验验证了算法的实用性.

关键词：同时定位与地图构建、交互多模滤波、概率数据关联滤波、目标跟踪

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z258

在线出版日期：2013-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：668-679