一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制

摘要：

为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能发生奇异,采用模糊方法进行机器人控制.通过实验确定模糊集合的论域,设计了两层模糊控制器并编制了自动抓线程序.进行了上百次实验,其抓线控制的偏距和偏角误差分别在25像素和2°以内,能够可靠抓线,实际越障中只需小于40 s的时间即可完成抓线.结果表明该方法具有准确、可靠、效率高的特点,能够满足准确、快速、可靠抓线的任务要求.

关键词：视觉伺服、自动越障、巡检机器人、架空输电线路

所属期刊栏目：34

分类号：TP24;TM7(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划资助项目2006AA04Z203;国家自然科学基金资助项目60875082

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：620-627