基于启发式搜索的移动机器人主动定位

摘要：

提出了一种基于启发式搜索的主动定位算法.首先利用自适应粒子聚类算法对粒子进行聚类;然后分别构造路径规划树和解空间树,并根据优先级评估函数计算解空间树中所有节点的优先级,利用优先队列式分支限界法解决路径搜索问题；最后针对单个粒子簇分散问题提出了一种定位精度主动提升方法.仿真实验验证了所提出方法的有效性.

关键词：主动定位、启发式搜索、解空间树、移动机器人

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61165007;江西省教育厅科技项目GJJ12290;华东交通大学校立科研课题10XX02

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：590-595,603